L'incastellamento medievale è il fenomeno riconducibile al processo della cosiddetta mutazione feudale avvenuta tra X e XII secolo e collocabile tra la fine del IX e il X secolo, a seguito della rinata insicurezza per la nuova ondata di invasioni e la progressiva dissoluzione dell’impero carolingio con la conseguente degenerazione del sistema feudale fondato da Carlo Magno.

Il termine incastellamento venne coniato dallo storico Pierre Toubert durante i suoi studi sul Lazio medievale. Egli capì che questo processo fu il risultato di una lenta trasformazione dagli insediamenti sparsi dei secoli antecedenti al X sino a concepire una nuova forma di habitat più compatta e organizzata attraverso i castra o villaggi fortificati. È il concetto stesso di incastellamento che ha raggiunto il rilievo di tipo ideale, in gergo idealtypus, grazie a Toubert. Nello specifico, il processo avvenuto nel Lazio, è mutato gradualmente fra il 920 e 1150: prima come insediamento sparso, poi in villaggio fortificato per opera dei signori locali. Sono questi ultimi che promuovono i castra (villaggi fortificati) concentrando gli insediamenti (amassamentum hominum) ed i prodotti (congregatio fundorum). Gli effetti sono simili ai successivi borghi nuovi del Nord Italia in cui si pongono le basi per un funzionamento agricolo da villaggio medievale classico, con spazi agrari concentrici e coerenti entro e attorno le mura, orto e vigna, poi cereali e pascoli. Inoltre sono evidenti altri aspetti dell'incastellamento, come la circolazione del denaro d'argento e diffusione di chiese con fonti battesimali.

Tra il IX ed il X secolo, l'Europa fu travolta dagli attacchi di tre diverse popolazioni: i saraceni, ovvero dei pirati che, partendo dai porti controllati dagli arabi, compivano scorrerie nelle terre costiere; i normanni (o, impropriamente, vichinghi), un feroce popolo marinaro del Nord; e gli ungari.

Il potere carolingio del periodo era ormai in piena crisi ed i sovrani si dimostrarono del tutto incapaci di fronteggiare questi nemici. I feudatari, così, cominciarono a fortificare i propri possedimenti e ad organizzare una difesa indipendente.

Tra il IX e il X secolo si erano creati un po' in tutta Europa dei vuoti di potere, che vennero riempiti "spontaneamente" da nuovi organismi e centri di potere. In Francia, in Italia, in Spagna e in Germania erano di solito i vescovi o dei personaggi di spicco che riorganizzavano la vita la difesa della vita politica ed economica locale, creando piccoli eserciti e facendosi coadiuvare, progressivamente, da un consiglio di cittadini più stimati e facoltosi. Alcuni esempi esplicativi si possono trovare nella Francia settentrionale:

In questo senso, le minacciose incursioni e la necessità di protezione furono alla base della nascita embrionale dei futuri comuni.

Nella generale crisi dei poteri centrali, le signorie locali cominciarono a rafforzare la propria autorità, ad assorbire i deboli allodi confinanti e a strappare numerose concessioni ai vari re e imperatori.

La prima conseguenza evidente del fenomeno dell’incastellamento è la diffusione nel contado dei castelli, che lentamente si sostituiranno alla tipologia di insediamento che era stata tipica dell'Alto Medioevo, la curtis. Il termine deriva dal latino castellum o castrum (fortezza, accampamento militare), ma nel Medioevo viene ad indicare una fortificazione permanente, che i grandi signori fondiari, sia laici che ecclesiastici, iniziano ad erigere per proteggere e delineare i propri possedimenti. È probabile che l’incastellamento di certi insediamenti abbia talvolta incontrato il consenso del sovrano, ma è altrettanto probabile che molti di questi castelli siano stati edificati su iniziativa dei signori del luogo senza alcuna preventiva autorizzazione.

Inizialmente i castelli si presentano come veri e propri villaggi fortificati dalla struttura ancora abbastanza primitiva: collocati su un'altura, recintati da palizzate in legno e circondati da fossati. Queste fortificazioni erano del resto relativamente semplici da abbattere e dal XII secolo infatti, la pietra sostituì il legno nelle fortificazioni, con la comparsa delle mura di cinta, il ponte levatoio ed il cancello ad inferriate all’ingresso, fiancheggiato da due torri; all’interno la struttura del castello divenne più complessa ed il signore spesso viveva proprio all’interno della grande torre centrale detta maschio (o Donjon).

L’altra conseguenza del fenomeno dell’incastellamento nell'XI secolo è la nascita delle cosiddette signorie territoriali o di banno, che progressivamente si sovrappongono e si sostituiscono alle precedenti signorie fondiarie. Una volta fortificati i propri possedimenti infatti, i signori iniziano ad esercitare la loro autorità su tutti coloro che abitano nelle vicinanze del castello, sia che si trattasse di uomini liberi, servi, piccoli proprietari o affittuari. È in questa degenerazione delle vecchie clientele vassallatiche che si manifesta con più evidenza la disgregazione del potere regio centrale, le cui prerogative vengono completamente usurpate dai signori territoriali.

Il castello è un complesso composto di uno o più edifici fortificati, tipico del Medioevo e del Seicento, costruito per ospitare una guarnigione di soldati, con il loro comandante (il castellano) e i suoi familiari. Esso sorge solitamente in un luogo strategico, in posizione elevata e facilmente difendibile.

Il nome odierno deriva da castellum, a sua volta da castrum, insediamento militare. Fu infatti un accampamento organizzato con diverse strutture di difesa. L'arrivo dei Barbari comportò uno studio da parte degli ingegneri romani di nuove fortificazioni, come le Mura Aureliane. Tuttavia è con la caduta dell'Impero e il conseguente annullamento del potere centrale che si cominciò a sviluppare l'idea di un edificio fortificato adatto a difendere un territorio. Molti castelli in principio erano solo delle torri di guardia isolate, solitamente di legno, adatte a proteggere appezzamenti di terreno e a controllare passaggi obbligati.

Con il passare degli anni si assiste a un progressivo processo evolutivo dove il castello diventa un complesso di edifici fortificati, a volte comprendenti un intero borgo, abitato dal popolo che serve il Signore e i suoi bisogni e che, all'occorrenza, si rifugia all'interno del complesso fortificato sopportando assedi. Sede del signore, rimase per tutto il Medioevo, il centro amministrativo e giuridico. Nel tardo Medioevo si assiste all'edificazione di castelli nelle grandi città, allo scopo di controllarle e far fronte alle insubordinazioni cittadine. La ricerca storiografica ha indicato il X sec. come l'inizio di un vero e proprio incastellamento.

Il castello ha funzione difensiva fino al tardo XVI sec. quando i castelli medievali vengono fortemente trasformati, a causa del forte utilizzo di armi da fuoco. Le torri alte e svettanti divengono più basse e larghe fino a divenire bastioni a forma di punta, per meglio deviare i colpi d'artiglieria. Viene anche abbandonata la fisionomia difensiva per compartimenti stagni in favore di una più ampia accessibilità delle varie parti, in modo da poter agevolmente raggiungere i punti sotto attacco e rifornirli di munizioni e uomini. Il passaggio dai castelli medievali del primo tipo (che avevano nella compartimentazione e nell'altezza i propri punti di forza) a quelli aggiornati per la difesa dai colpi delle armi da fuoco sempre più potenti, avviene per gradi, con strutture dette di transizione (rocche di transizione come quelle della Romagna e Marche). Si ha, pian piano (oltre al progressivo infossamento e abbassamento, dove il fossato non serve per il riempimento con acqua, ma per nascondere le file di bombarde più in basso, pronte al tiro ficcante), il passaggio a torrioni tondi, maggior spessore delle mura, aggiunta di una punta ai torrioni tondi che assumono la forma in pianta ad asso di picche. Punta che serve ad evitare che gli attaccanti raggiungano il punto cieco nel quale non si poteva essere raggiunti dall'azione del tiro di fiancheggiamento, cioè dei colpi incrociati provenienti dagli altri torrioni vicini. Nelle rocche e castelli di transizione si ha anche la progressiva trasformazione della bombardiera e della corrispondente finestra di sfiato fumi, la cui fisionomia permette di datare le strutture e di riconoscere le varie fasi della evoluzione difensiva di determinate opere militari dell'epoca di transizione.

Con la nascita delle fortificazioni alla moderna e delle cittadelle, i castelli non più modificabili efficacemente per resistere alle pressanti innovazioni, vengono ristrutturati come residenze signorili per le famiglie nobili. Questa trasformazione è stata particolarmente forte in Francia, dove i numerosi castelli reali della Valle della Loira (v. Castelli della Loira) sono stati trasformati in splendidi palazzi. Ancora oggi oltralpe si usa distinguere questi château dalle fortezze che mantengono aspetto medievale, chiamate château-fort. Altri castelli diventeranno delle prigioni.

Anche se progettati diversamente, tutti i castelli presentano alcune caratteristiche canoniche. Nella figura è rappresentato il castello di Pierrefonds.

Ci sono due tipi di castelli: il primo tipo non ha un mastio, ha un grande cortile centrale e le stanze del signore e la cappella sono nel cortile o nelle mura. Il secondo è composto dal mastio al centro con una o più mura intorno.

Spesso i castelli erano circondati da fossati, che potevano essere colmi d'acqua (celebre è il Castello degli Este a Ferrara, alimentato dall'acqua del Po) oppure semplici fossi. Il fossato impediva al nemico di attaccare le torri dal basso cercando di farle crollare e permetteva di mantenerlo ad una distanza tale da essere colpito con frecce. Il fossato poteva essere superato tramite ponti fissi in muratura o ponti levatoi in legno, i quali venivano sollevati in caso di attacco impedendo alla fanteria di colpire direttamente gli ingressi e anche di raggiungerli.

I castelli medievali presentano la caratteristica architettonica della merlatura, che consiste in un'alternanza di settori pieni e vuoti nella parte terminale della muratura così a formare una sommità dentata. Lo scopo delle merlature era la protezione dei soldati sui camminamenti dagli attacchi di arcieri e frombolieri. Dai bordi dei merli si aprivano le caditoie, delle botole che consentivano di versare sui nemici acqua bollente o pietre.
I merli presentano due stili architettonici: si definiscono merlature ghibelline (o imperiali) quelle che presentano sommità a coda di rondine mentre guelfe (o papali) sono le merlature a corpi quadrati che tuttavia intendono i feudi governati da sacerdoti. Tuttavia questa definizione è impropria poiché anche se guelfi e ghibellini effettivamente utilizzarono queste divisioni, negli anni successivi le merlature furono costruite a discrezione dei progettisti. Un esempio di Castello merlato e fortificato è il celebre Castello Orsini di Soriano nel Cimino (VT) che domina maestosamente la cittadina cimina.

La torre quadrata fu il primo tipo ad essere costruito, permetteva alcune linee di tiro ed era spesso soggetta a scavi nelle fondamenta da parte dei nemici per farla crollare. Più tardi un secondo tipo più raro comparve sulla scena: la torre poligonale, che offriva più linee di tiro. Ultima e più recente, la torre rotonda sostituì le precedenti perché non poteva essere minacciata dagli scavatori e offriva illimitate linee di tiro. Le torri potevano essere scoperte o coperte da un tetto a capanna o conico (quest'ultimo specialmente nel nord  Europa)

Costruiti dai Crociati durante il Regno di Gerusalemme a protezione dei loro domini, i castelli distribuiti in Terra Santa presentano caratteristiche medievali, non essendo sostanzialmente modificate dai musulmani dopo l'abbandono dei cavalieri. Uno dei più famosi è il così detto Krak des Chevaliers, in Siria.

Da sempre gli Indiani sono stati in contatto con l'Occidente, così, qualche secolo dopo il nostro Medioevo, anche in Asia meridionale ha luogo un incastellamento da parte dei feudatari. I castelli sono sostanzialmente simili a quelli europei, con torri e mura, ma si distinguono per una maggior attenzione alle decorazioni architettoniche, ovviamente in stile orientale.

Durante la colonizzazione inglese vennero costruiti nuovi forti, pur mantenendo un certo stile orientaleggiante, come il Forte Rosso a Delhi.